直流电动机车是由托马斯·达文波特（Thomas Davenport）在1834年发明的。他采用永磁体来产生磁场，利用电流产生的电磁场与永磁体的磁场相互作用产生转矩，从而驱动车轮转动。这种直流电动机车虽然效率较低，但是为后来的电动机车的发展奠定了基础。
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