第一台汽油机是德国工程师尼古劳斯·奥托于1867年发明的。他的发明是基于法国工程师艾蒂安·利诺瓦（Etienne Lenoir）的早期燃气发动机。奥托改进了利诺瓦的发动机设计，使用了四个事件循环，这是现代汽车引擎的基础。该发动机的原型在1867年上市，并在随后的几年中得到了改进。
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