铅笔最早的使用记录可以追溯到16世纪的英国和德国，但具体的发明人无从考证。而第一个大规模生产现代铅笔的人是英国人威廉·蒙斯特。至于橡皮，最早出现在16世纪，但直到18世纪末期，法国化学家尼古拉·雅克·庞塞特才发明出了一种可以真正擦除铅笔的橡皮。
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